Créditos ECTS Créditos ECTS: 6
Horas ECTS Criterios/Memorias Traballo do Alumno/a ECTS: 99 Horas de Titorías: 3 Clase Expositiva: 24 Clase Interactiva: 24 Total: 150
Linguas de uso Castelán, Galego
Tipo: Materia Ordinaria Grao RD 1393/2007 - 822/2021
Centro Escola Politécnica Superior de Enxeñaría
Convocatoria: Primeiro semestre
Docencia: Sen docencia (Extinguida)
Matrícula: Non matriculable
O1-Coñecer o obxectivo do control cinemático e dinámico en robótica.
O2-Coñecer os principais tipos de controladores dinámicos empregados para o posicionamiento dun robot e o seguimento de traxectorias.
O3-Saber os tipos de control de forza existentes en robótica así como ser capaz de implementar o máis axeitado dependendo do problema a resolver.
O4-Coñecer os principais tipos de control visual baseados en posición e imaxe así como as principais consideracións para a súa implementación nun sistema robótico.
Os contidos xerais indicados na memoria do grao son: Clasificación dos robots. Cinemática directa e inversa. Análise do espazo de traballo e planificación de traxectorias. Movemento diferencial. Dinámica do robot. Control do robot en presenza de forzas: o control PID. Visión. Planificación de tarefas.
Ditos contidos desenvolveranse na materia a través de 6 temas:
- Tema 1: Introducción. Estructura mecánica. Subsistemas. Representación da posición e orientación. Cinemática directa e inversa.
- Tema 2: Traxectorias articulares e cartesianas.
- Tema 3: Cinemática diferencial.
- Tema 4: Dinámica e control dinámico.
- Tema 5: Control visual.
- Tema 6: Planificación de movementos e tarefas.
Os contidos teóricos destes 6 temas desenvolveranse durante as clases expositivas (24 horas presenciais e 24 horas non presenciais, distribuídas de maneira equitativa entre os devanditos temas).
Tamén se levarán a cabo 3 prácticas durante as clases interactivas (24 horas presenciais e 48 horas non presenciais) para ilustrar de maneira experimental os conceptos dos temas teóricos, realizando exercicios con simuladores robóticos e con diferentes robots reais:
- Práctica 1: Control cinemático e programación de movementos con brazos robóticos industriais. Ilustrará os conceptos dos temas 1-2, con 9 horas presenciais e 18 horas non presenciais.
- Práctica 2: Control de traxectorias e dinámico de brazos robóticos industriais. Ilustrará os conceptos dos temas 3-4, con 9 horas presenciais e 18 horas non presenciais.
- Práctica 3: Planificación de tarefas de brazos robóticos industriais con integración de información sensorial. Ilustrará os conceptos dos temas 5-6, con 6 horas presenciais e 12 horas non presenciais.
Bibliografía básica:
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo. Robotics: Modelling, Planning and Control. Advanced Textbooks in Control and Signal Processing. Springer, 2009. ISBN: 978-1-84628-642-1.
- Peter Corke. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in Matlab. Second Edition. Springer, 2017. ISBN: 978-3-319-54413-7.
- Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, 1994. ISBN: 9780849379819.
Bibliografía complementaria:
- Bruno Siciliano, Oussama Khatib. Springer Handbook of Robotics, 2nd Edition. Springer, 2016. ISBN: 978-3-319-32552-1.
- Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Fundamentos de Robótica, 2ª Edición. Mc Graw Hill, 2007. ISBN: 8448156366.
Básicas: CB2, CB3, CB4, CB5
Xerais: CG1, CG2, CG3, CG4, CG5, CG6, CG7
Específicas: CE2, CE4, CE8, CE9, CE10, CE12, CE13, CE14, CE15, CE17, CE20, CE21, CE22, CE23, CE24, CE25.
Transversais: CT1, CT2, CT3, CT4, CT5, CT6, CT7, CT8, CT9, CT10, CT11, CT12.
Para máis información pódese consultar a memoria de verificación no seguinte enlace:
https://assets.usc.gal/cdn/ff/d4OEqrk_S0nsV6XN7Zkyx-KXnXW…
Os contidos da materia impartiranse tanto en clases expositivas de teoría como en clases interactivas de prácticas. Ambos os tipos de clases iranse alternando ao longo do semestre, de tal modo que as prácticas afianzarán os conceptos mostrados na teoría.
As clases de teoría expositivas desenvolveranse na aula por parte do profesorado, apoiado por medios electrónicos (presentacións electrónicas, vídeos, documentos técnicos complementarios...) dispoñibles no Campus Virtual da USC. Ditas clases seguirán os contidos pormenorizados da materia que aparezan reflectidos na programación docente anual. As presentacións maxistraos do profesor combinaranse coa proposta de exercicios específicos para afianzar os conceptos presentados. Estes exercicios serán resoltos polos alumnos (na clase ou na casa) para despois ser corrixidos na clase dunha maneira participativa.
A docencia das prácticas, realizadas en grupos reducidos de 20 alumnos e de carácter interactivo, serán actividades complementarias ás clases teóricas expositivas. Levaranse a cabo en laboratorios de robótica con robots reais e en clases de informática con simuladores robóticos, baixo a supervisión do profesorado. Os alumnos seguirán de maneira autónoma os guións das 3 prácticas dispoñibles no Campus Virtual da USC. Estas actividades non só permitirán ao alumnado a comprensión dos conceptos teóricos mediante a súa posta en práctica, senón que tamén lles permitirá a adquisición de habilidades necesarias para programar robots industriais no seu futuro profesional.
Así mesmo, nas titorías atenderase ao alumnado para discutir, comentar, aclarar ou resolver cuestións concretas en relación coas súas tarefas dentro da materia (recopilación de información, preparación de probas de avaliación, prácticas, traballos...). Estas titorías serán tanto presenciais como virtuais a través de correo electrónico, campus virtual ou a plataforma Microsoft Teams.
A avaluación da materia constará de dúas partes diferenciadas: teoría (60%) e prácticas (40%). A parte teórica será avaliada con un exame final no que se medirá o grao de comprensión dos conceptos teóricos presentados na teoría e aplicados nas prácticas.
A parte práctica avaliarase a través da media ponderada das 3 notas de prácticas segundo a duración de cada unha. Para obter as notas das 3 prácticas, valorarase un informe enviado polos alumnos a través do Campus Virtual ao final de cada unha delas e que poderá ser realizado por parellas.
A asistencia tanto ás clases teóricas como prácticas será obrigatoria para o aprobado da materia agás en casos de ausencia xustificados. Para aqueles alumnos que teñan dispensa, o sistema de avaliación será o mismo aínda que non terán obriga de asistir ás clases teóricas. Os repetidores non terán obrigación de asistir ás clases teóricas e poderán non asistir ás clases prácticas se superaron a parte práctica da materia nunha convocatoria anterior e deciden gardar dita nota.
Avaliación de segunda oportunidade e repetidores: Os alumnos deberán recuperar cada parte (teoría ou prácticas) suspensa. Se unha das dúas partes foi aprobada anteriormente, o alumno poderá optar por gardar a nota correspondente e só recuperar a parte suspensa. Para recuperar a parte práctica, os alumnos deberán entregar en data previa ao exame teórico aquelas actividades que lles expoña o profesor correspondentes ás prácticas que non superasen anteriormente. Poderá haber unha defensa das devanditas actividades co profesor. Para recuperar a parte teórica, haberá un exame final do mesmo xeito que ocorría na primeira oportunidade.
O alumno recibirá a cualificación de "non presentado" cando non faga o exame final da parte teórica ou cando non presente ningunha práctica.
As competencias propias da materia así como as competencias xerais-básicas teñen contidos específicos na materia que se introducen, como se indicou, tanto nas clases expositivas como nas interactivas. Posteriormente o alumnado desenvolverá estas competencias nos exercicios das clases teóricas, no exame teórico e coa realización dos traballos prácticos nos que tamén traballará as competencias transversais en especial no que se refire á capacidade de análise e síntese (CT1), Capacidade para o razoamento e a argumentación (CT2), capacidade de traballo individual, con actitude autocrítica (CT3), capacidade para traballar en grupo e abarcar situacións problemáticas de forma colectiva (CT4) e capacidade para resolver problemas mediante a aplicación integrada dos seus coñecementos (CT12). As competencias específicas serán obxecto de avaliación tanto nos traballos prácticos que o alumno desenvolva durante a materia como no exame teórico.
Para os casos de realización fraudulenta de exercicios ou probas será de aplicación o establecido na “Normativa de avaliación do rendemento académico dous estudantes e de revisión dás cualificacións”.
A materia ten unha carga de traballo de 6 ECTS dividida da seguinte forma:
- 1. Traballo na aula (60 horas presenciais)
- 1.1. Clases expositivas teóricas (en grupo grande): 24 horas
- 1.2. Prácticas (con pequens grupos): 24 horas
- 1.3. Titorías de grupo: 3 horas
- 1.4. Titorías individualizadas: 4 horas
- 1.5. Actividades de avaliación: 5 horas
- 2. Traballo persoal do alumnado (90 horas non presenciais)
- 2.1. Lectura, revisión de temas e exercicios de teoría: 24 horas
- 2.2. Preparación de exercicios e informes de prácticas: 48 horas
- 2.3. Preparación de titorías de grupo: 3 horas
- 2.4. Preparación de titorías individualizadas: 10 horas
- 2.5. Preparación de probas de avaliación: 5 horas
Para desenvolver os 4 obxectivos da materia, os alumnos deberán revisar as bases obtidas nas seguintes materias:
- O1/2: Coñecer a cinemática/dinámica do sólido ríxido (“Física II”, Semestre 2).
- O3: Analizar a estática de sistemas de corpos ríxidos (“Física II, Semestre 2). Coñecer os principais tipos de controladores e as súas características (“Teoría de Control”, Semestre 4).
- O4: Saber programar técnicas de procesado de imaxe e vídeo (“Visión Artificial”, Semestre 5). Coñecer os principais tipos de controladores e as súas características (“Teoría de Control”, Semestre 4).
Debido á alta correlación existente entre os conceptos abordados nas clases de teoría e os contidos das prácticas, recoméndase aos alumnos constancia no estudo da materia, acudindo ás sesións de prácticas cos conceptos teóricos revisados e os exercicios resoltos. A realización das prácticas axudará ao afianzamiento dos conceptos teóricos e á súa utilización en situacións reais industriais.
O idioma de impartición da materia será castelán e/o galego.